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本书首先介绍CAN总线的基础知识，然后阐述了CAN 2.0协议与J1939协议的关系，进而详细解析J1939协议；结合徐工集团摊铺机找平控制系统，详细讲解了J1939协议在工程机械上的实际应用，供读者参考。笔者在多年实践基础上，从研发、后期故障维修的角度对工程机械J1939协议故障进行了详尽的实例解析，具体分析软件、硬件中存在的问题，并给出了改进方案。