Name: 机器人控制：运动学、控制器设计、人机交互与应用实例/机器人科学与技术丛书
Author: 杨辰光 程龙 李杰
ISBN: 9787302553649

机器人控制：运动学、控制器设计、人机交互与应用实例/机器人科学与技术丛书

目前同类图书大多侧重于对机器人控制相关理论知识的介绍和研究，比较抽象，同时也难以培养读者的动手能力，因此难以取得良好的实践效果。《机器人控制：运动学、控制器设计、人机交互与应用实例/机器人科学与技术丛书》注重理论与应用的结合，力求使读者能够尽快掌握机器人控制技术，了解其主要研究方向。　　全书分为三篇，分别介绍机器人学相关的基础理论知识、常用控制方法，以及作者在机器人控制领域的新研究成果，阐述机器人控制技术在人机交互方面的应用。　　《机器人控制：运动学、控制器设计、人机交互与应用实例/机器人科学与技术丛书》可作为高校自动控制、计算机相关专业的高年级本科生、研究生以及高校教师的教材或教辅，同时也可作为机器人研发人员和相关工程技术人员的参考用书。

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机器人控制：运动学、控制器设计、人机交互与应用实例/机器人科学与技术丛书

杨辰光程龙李杰

第一篇基础篇
1.1 刚体的位姿描述 … 3
1.1.1 位置描述 … 3
1.1.2 姿态描述 … 3
1.2 坐标变换 ………… 4
1.3 齐次变换 ………… 6
1.4.1 平移算子 … 8
1.4.2 旋转算子 … 9
1.4.3 变换算子 10
1.5.1 X-Y-Z 固定角坐标系 …………………… 11
1.5.2 Z-Y-X 欧拉角坐标系 …………………… 11
1.5.3 Z-Y-Z 欧拉角坐标系 …………………… 12
1.6 本章小结 ………… 14
2.1.2 连杆描述 16
2.2.2 D-H参数 18
Ⅻ
2.4 正运动学方程举例 21
2.5 机械臂逆运动学 … 25
2.6 本章小结 ………… 30
3.1 机器人微分运动 … 31
3.1.3 连杆速度 33
3.2 雅可比矩阵的计算 34
3.4 本章小结 ………… 39
4.4 本章小结 ………… 46
机器人轨迹规划 47
5.3.1 直线插补 56
5.3.2 圆弧插补 57
5.4 本章小结 ………… 58
6.2 机器人的位置控制 61
6.3 机器人的力控制 … 66
6.5 本章小结 ………… 71
第二篇方法篇: 控制器设计与仿真
神经网络控制 … 75
7.2.1 背景 …… 80
7.2.3 仿真实验 85
7.4.1 问题描述 97
7.4.3 仿真 …… 103
7.5 本章小结 ……… 106
自适应控制…… 107
8.2.3 仿真 …… 121
8.3.1 问题描述 123
8.3.3 仿真结果 128
8.4.5 相关拓展 144
8.5.1 问题描述 146
8.5.3 仿真控制 151
8.6 本章小结 ……… 158
其他控制方法 159
9.1.1 滑模控制 159
9.1.2 模糊控制 160
9.1.3 学习控制 164
9.2.1 背景 …… 166
9.2.4 仿真设计 177
9.3.1 背景 …… 188
9.3.3 实验 …… 192
9.4.1 力观测器 194
9.4.3 仿真验证 200
9.5.4 仿真验证 209
9.7.1 问题描述 226
9.7.3 仿真 …… 231
9.8 本章小结 ……… 233
人机交互 …… 237
10.1.1 虚拟现实 …………………………… 238
10.2.1 脑电模式识别算法研究与设计 …… 243
10.2.2 游戏设计与实现 …………………… 246
10.2.3 实验过程与结果分析 ……………… 251
10.3.1 图像处理算法简介 ………………… 256
10.3.3 图像处理研究实验过程及其结果 … 267
10.4.1 BCI的设计 ………………………… 273
10.4.2 多媒体游戏的设计 ………………… 276
10.5 本章小结 …… 279
11.1.1 背景 281
11.1.2 脑机接口设计 ……………………… 282
11.2.1 遥操作系统结构 …………………… 293
11.2.3 实验 296
11.3.1 人体臂关节 ………………………… 298
11.3.2 实验设计 …………………………… 301
11.3.3 人-机器人技能传递 ………………… 303
11.4.1 遥操作控制系统 …………………… 305
11.4.2 肌肉活动提取 ……………………… 307
11.4.3 基于sEMG的变增益控制 ………… 308
11.4.4 实验设计 …………………………… 309
11.5.1 遥操作系统 ………………………… 313
11.5.2 遥操作控制系统设计 ……………… 315
11.5.3 实验 318
11.6.1 双臂协同控制遥操作系统建模 …… 320
11.6.2 从端控制器设计 …………………… 321
11.6.3 实验 323
11.7 本章小结 …… 327
机器人示教 … 328
12.1.1 实验仿真平台介绍 ………………… 328
12.1.2 人机示教系统设计 ………………… 329
12.1.3 神经网络控制器设计 ……………… 333
12.1.4 仿真及实验 ………………………… 334
12.1.5 小结 342
12.2.1 人机技能泛化框架 ………………… 342
12.2.2 实验验证 …………………………… 347
12.2.3 小结 350
12.3.1 方法 351
12.3.2 实验验证 …………………………… 354
12.3.3 小结 358
12.4.1 基于EMG评估肌肉疲劳 ………… 358
12.4.2 机器人从多次示教中学习 ………… 359
12.4.3 实验与结果 ………………………… 361
12.4.4 小结 364
12.5 本章小结 …… 364
其他应用 …… 365
13.1.1 人机交互系统 ……………………… 365
13.1.2 人手臂阻抗参数识别 ……………… 367
13.1.3 机器人阻抗控制模型 ……………… 369
13.1.4 基于函数逼近的自适应控制器 …… 370
13.1.5 仿真 371
13.2.1 机器人遥操作系统 ………………… 374
13.2.2 遥操作系统中关键算法 …………… 376
13.2.3 仿真实验 …………………………… 379
13.3.1 系统描述 …………………………… 383
13.3.2 控制器设计 ………………………… 385
13.3.3 仿真 387
13.4 本章小结 …… 389
参考文献 ………………… 390

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