多飞行器协同制导与控制
王晓芳 林海责
- 绪论
- 1．1 多飞行器协同任务规划及航迹规划技术
- 1．2 多飞行器编队控制技术
- 1．3 多飞行器协同末制导技术
- 1．4 多飞行器协同拦截技术
- 多飞行器协同任务规划技术
- 2．1 异构多无人机任务规划建模
- 2．1．1 任务规划场景描述
- 2．1．2 任务规划约束条件
- 2．1．3 任务规划性能指标函数
- 2．2 基于多类型基因策略的协同任务规划算法
- 2．2．1 避免“死锁”现象的遗传算法编码
- 2．2．2 多基因编码改进遗传算法
- 2．2．3 基于MGA的任务规划方法流程
- 2．3 基于Dubins路径协调的可飞航迹
- 3．1 分段贝塞尔曲线航迹规划相关基础理论
- 3．1．1 分段贝塞尔曲线
- 3．1．2 德洛奈三角划分方法
- 3．2 导弹贝塞尔曲线航迹模型
- 3．3 基于贝塞尔航迹的协同航迹规划方法
- 3．3．1 分段贝塞尔航迹优化
- 3．3．3 多枚导弹协同航迹规划方法
- 3．3．4 协同航迹时空安全性判断与重生成
- 多飞行器动态面编队控制技术
- 4．1 领弹-从弹相对运动模型
- 4．1．1 坐标系定义及转换
- 4．1．2 相对运动模型
- 4．2 多导弹编队控制模型
- 4．3 动态，动态面编队控制器设计
- 4．3．1 考虑控制量饱和的控制器设计
- 4．3．2 控制器的稳定性证明
- 4．4 基于高斯伪谱法的快速编队理想轨迹生成
- 4．4．1 编队约束条件
- 4．4．2 编队性能指标函数
- 多飞行器预设性能编队控制技术
- 5．1 编队控制模型及预设性能编队控制器
- 5．1．1 编队控制模型
- 5．1．2 预设性能编队控制器
- 多飞行器分布式编队控制技术
- 6．1 相关基础
- 6．1．1 导弹运动模型
- 6．1．2 代数图论和矩阵理论
- 6．1．3 信息一致性理论
- 6．2 理想通信时的一致性编队算法
- 6．3 存在通信噪声时的一致性编队算法
- 6．3．1 存在加性通信噪声的多飞行器系统
- 6．3．2 考虑通信噪声的改进一致性编队算法
- 多飞行器编队飞行防碰撞技术
- 7．1 人工势场法相关理论
- 7．1．1 人工势场法的原理
- 7．1．2 人工势场的性质
- 7．2 多导弹编队防碰撞控制方法
- 7．2．1 多导弹间人工势场
- 7．2．3 局部极小点问题及解决思路
- 优协同制导律
- 8．1 导弹平面运动模型
- 8．2 优反馈指令求解
- 8．3 附加制导指令的确定
- 8．4 基于ITCG和预测校正的协同制导律
- 8．4．1 导弹-目标相对运动模型
- 8．4．2 基于预测校正的攻击时间约束制导律
- 基于弹目距离跟踪的协同制导律
- 9．1 导引关系模型
- 9．2 理想弹目距离及跟踪指令
- 9．3 速度前置角跟踪控制设计及分析
- 10．1 模型预测静态规划理论
- 10．2 三维空间导弹-目标运动模型
- 10．3 具有攻击时间约束的初始猜测控制量
- 10．3．1 虚拟领弹运动规律
- 10．3．2 从弹协同策略
- 10．4 基于MPSP的协同制导律
- 11．1 导弹与虚拟导引点的相对运动模型
- 11．2 导引点轨迹及相对距离设计
- 11．2．1 导引点轨迹设计
- 11．2．2 导弹-导引点相对距离设计
- 11．3 跟踪导引点控制器
- 12．1 三维空间高超声速飞行器运动模型
- 12．2 指定攻击时间的三维协同末制导律
- 12．2．2 末制导可行初始位置域
- 12．3 基于弹间通信的协同末制导律
- 目标-防御弹双向协同拦截制导律
- 13．1 目标-攻击弹-防御弹相对运动模型
- 13．2．1 协同拦截优控制模型
- 13．2．2 协同拦截制导律求解
- 13．2．3 特殊情况分析
- 13．3 多约束条件下防御弹的可行域
- 13．3．1 防御弹可行攻击角区域
- 13．3．2 防御弹可行发射角区域
- 目标-防御弹单向协同拦截制导律
- 14．1 单向协同拦截制导问题建模
- 14．2 单向协同拦截制导律
- 14．2．1 目标单向协同制导律
- 14．2．2 防御弹单向协同制导律
- 目标-多防御弹协同拦截制导律
- 15．1 目标-两防御弹协同拦截问题建模
- 15．2 目标-两防御弹协同拦截制导律
- 15．2．1 防御弹1的制导律
- 15．2．2 防御弹2的协同制导律
- 15．3 两防御弹发射时间间隔优化
- 参考文献