交流伺服系统设计指南
《交流伺服系统设计指南》共10章，第2、3、4、6章讲述了伺服系统的硬件结构；第5、7、8、9、10章讲述了伺服系统的控制结构、控制策略，以及实际伺服系统中不可缺少的控制器，滤波器和观测器的设计方法。书中对引用的相关理论、论文成果没有繁琐的推导和证明，而是提取了精髓，作了归纳总结，指出了运用这些成果的方法和条件。
简介
《交流伺服系统设计指南》共10章，第2、3、4、6章讲述了伺服系统的硬件结构；第5、7、8、9、10章讲述了伺服系统的控制结构、控制策略，以及实际伺服系统中不可缺少的控制器，滤波器和观测器的设计方法。书中对引用的相关理论、论文成果没有繁琐的推导和证明，而是提取了精髓，作了归纳总结，指出了运用这些成果的方法和条件。
版权
出版社机械工业出版社
出版时间2013年11月
分类科学技术-工业技术
热门划线
交流伺服系统设计指南
孙宇 王志文 孔凡莉 兰振平
- 前言
- 绪论
- 1.1 交流伺服系统的国内外现状与
- 发展趋势
- 1.2 交流伺服系统的分类和特点
- 1.3 交流伺服系统在国内相关行业中的
- 应用及研发意义
- 1.4 本书主要涉及的内容和安排
- 三相交流永磁同步电动机
- 2.1 永磁同步电动机转子的结构和特征
- 2.2 永磁同步电动机的数学模型
- 2.2.1 坐标变换的原则和基本思路
- 2.2.2 坐标变换阵
- 2.2.3 建立dq坐标系下的数学模型
- 2.3 永磁同步电动机的特性常数
- 2.3.1 转矩常数和反电动势常数
- 2.3.2 机械时间常数、电气时间常数和
- 机电时间常数
- 2.4 永磁同步电动机转矩波动
- 2.4.1 纹波转矩
- 2.4.2 齿槽转矩
- 2.5 永磁同步电动机控制系统
- 2.5.1 基本电磁关系轨迹
- 2.5.2 矢量控制策略
- 2.5.3 基于id＝0控制策略的伺服
- 系统基本结构
- 电动机驱动电源和功率器件
- 3.1 逆变电路
- 3.1.1 基本工作原理
- 3.1.2 三相桥式电压型逆变电路
- 3.1.3 多电平逆变电路
- 3.2 重要的辅助电路
- 3.2.1 整流单元
- 3.2.2 预充电电路
- 3.2.3 泵升电压保护电路
- 3.3 功率器件
- 3.3.1 功率器件的种类和发展
- 3.3.2 IGBT
- 3.3.3 器件的驱动
- 3.3.4 器件的保护
- 3.4 智能功率模块（IPM）
- 3.4.1 接口电路
- 3.4.2 电压自举电路
- 3.4.3 保护功能
- PWM控制技术
- 4.1 PWM控制的基本原理
- 4.2 三种典型的PWM控制技术
- 4.2.1 正弦波PWM技术
- 4.2.2 电流跟踪PWM技术
- 4.2.3 电压空间矢量PWM技术
- 4.3 逆变器品质评价
- 4.3.1 谐波成分
- 4.3.2 直流电压利用率与过调制
- 4.3.3 三种PWM控制技术的小结
- 4.4 数字化伺服系统中SVPWM的实现
- 数字控制系统
- 5.1 基础知识
- 5.1.1 信号采样和香农采样定理
- 5.1.2 信号复现和零阶保持器
- 5.1.3 量化误差和极限环
- 5.1.4 系统中的延迟
- 5.1.5 z变换及离散化方法
- 5.2 数字控制器研究方法
- 5.2.1 模拟化研究方法概述
- 5.2.2 数字化研究方法概述
- 5.3 微处理器选择
- 5.3.1 选择处理器的基本原则
- 5.3.2 伺服控制系统要求的处理器性能
- 5.3.3 数字信号处理器（DSP）
- 5.4 系统中的混合地设计
- 传感器技术和检测数据处理
- 6.1 电流传感器
- 6.1.1 利用霍尔元件检测
- 6.1.2 利用分流电阻检测
- 6.2 速度传感器
- 6.3 位置传感器
- 6.3.1 光电式增量型编码器
- 6.3.2 光电式绝对型编码器
- 6.3.3 旋转变压器与R-D变换器
- 6.4 检测数据处理
- 6.4.1 过采样和A-D分辨率
- 6.4.2 转速估计和编码器分辨率
- 6.4.3 数据标幺化和定标
- 三闭环控制系统
- 7.1 三闭环系统构成
- 7.2 系统的基本研究内容
- 7.2.1 系统的稳定性及稳态裕度
- 7.2.2 典型系统
- 7.2.3 指令响应和扰动响应
- 7.2.4 误差与稳态误差
- 7.3 电流/速度环控制策略
- 7.3.1 反电动势补偿
- 7.3.2 PI控制与IP控制
- 7.3.3 扰动解耦
- 7.4 位置环控制策略
- 7.4.1 电子齿轮比设计
- 7.4.2 前馈控制
- 7.4.3 半闭环与全闭环
- 7.5 抑振控制策略
- 7.5.1 振动模型
- 7.5.2 不稳定分析
- 7.5.3 被动式抑振和主动式抑振
- 控制器
- 8.1 伺服控制系统中的控制器
- 8.2 PID控制器实现
- 8.2.1 数字积分和微分
- 8.2.2 数字PID表达式
- 8.2.3 积分饱和与抗饱和设计
- 8.2.4 PI+控制
- 8.3 PID控制器的人工调试
- 8.3.1 Ziegler-Nichols法
- 8.3.2 按“典型Ⅰ型和Ⅱ型系统的工程
- 设计”法
- 8.3.3 手动调整
- 8.4 PID控制器的自动调试
- 8.4.1 离线自整定
- 8.4.2 在线自校正
- 数字滤波器
- 9.1 伺服系统中的滤波器
- 9.2 低通和陷波滤波器
- 9.2.1 滤波器特征
- 9.2.2 基于模拟方式的实现
- 9.2.3 基于IIR方式的实现
- 9.3 抗混叠滤波器
- 9.3.1 混叠
- 9.3.2 开关电容滤波器的实现
- 9.4 转速估计滤波器
- 9.4.1 转速估计方法的介绍
- 9.4.2 基于FIR方式的实现
- 9.5 位置指令滤波器
- 9.5.1 S形曲线加减速
- 9.5.2 基于2次卷积法的实现
- 观测器
- 10.1 系统中的观测器
- 10.2 Luenberger观测器
- 10.2.1 观测器的模型构建
- 10.2.2 观测器的运行分析
- 10.2.3 观测器的应用设计
- 10.3 观测器在加速度反馈中的应用
- 参考文献