微信读书

本书在车路协同环境下对智能网联车辆提出基于混成自动机的自动驾驶车辆决策框架，基于该架构，设计个性化的自动驾驶车辆决策、规划与控制系统，并且通过搭建实验测试平台等一系列方法对车辆个性化运动控制与测试提出可靠的评价方法。具体包括以下研究内容：开展自然驾驶实验，采集、分析驾驶员在高速公路场景中的自然驾驶数据，研究典型驾驶场景中驾驶员的个性化特征；建立基于改进人工势场算法的轨迹规划模型，利用自然驾驶数据分析的驾驶员个性化特征，对人工势场模型进行标定，标定后的模型能够产生个性化的期望轨迹；设计基于改进模型预测控制方法的跟踪控制器，以实现对期望轨迹进行稳定、准确地跟踪；搭建硬件在环测试平台以及实车测试平台对车辆决策、规划与控制功能及可靠性进行进一步的测试,并对车辆的综合能力进行评价。