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机器人建模和控制
[美]马克 W.斯庞 [美]赛斯·哈钦森 [美]M.维德雅瑟格
- 扉页
- 译者序+书签
- 前言
- 导论1
- 1.1机器人的数学模型2
- 1.1.1机器人的符号表示2
- 1.1.2位形空间3
- 1.1.3状态空间3
- 1.1.4工作空间3
- 1.2机器人作为一种机械装置4
- 1.2.1机器人机械臂的分类4
- 1.2.2机器人系统5
- 1.2.3精度和重复精度5
- 1.2.4手腕和末端执行器6
- 1.3常见的运动学配置7
- 1.3.1关节型机械臂(RRR)7
- 1.3.2球坐标机械臂(RRP)7
- 1.3.3SCARA型机械臂(RRP)8
- 1.3.4圆柱型机械臂(RPP)8
- 1.3.5笛卡儿型机械臂(PPP)9
- 1.3.6并联机械臂9
- 1.4本书概要10
- 习题14
- 附注与参考15
- 刚性运动和齐次变换18
- 2.1位置的表示方法18
- 2.2旋转的表示方法19
- 2.2.1平面内的旋转19
- 2.2.2三维空间内的旋转21
- 2.3旋转变换22
- 2.3.1相似变换24
- 2.4旋转的叠加25
- 2.4.1相对于当前坐标系的旋转25
- 2.4.2相对于固定坐标系的旋转26
- 2.4.3旋转变换的叠加定律26
- 2.5旋转的参数化27
- 2.5.1欧拉角27
- 2.5.2滚动角、俯仰角和偏航角29
- 2.5.3转轴/角度表示29
- 2.6刚性运动31
- 2.7齐次变换32
- 2.8本章总结33
- 习题34
- 附注与参考37
- 正运动学和逆运动学38
- 速度运动学——雅可比矩阵61
- 路径和轨迹规划85
- 独立关节控制108
- 动力学127
- 多变量控制155
- 力控制173
- 几何非线性控制183
- 计算机视觉204
- 基于视觉的控制220
机器人建模和控制
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