特种机器人技术

郭彤颖张辉朱林仓

扉页
绪论/ 1
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1.1　机器人的定义与分类/ 2
1.1.1　机器人的定义/ 2
1.1.2　机器人的分类/ 3
1.2　机器人的发展历程及趋势/ 5
1.2.1　机器人的发展历程/ 5
1.2.2　机器人的发展趋势/ 7
1.3　特种机器人的发展现状和核心技术/ 10
1.3.1　全球特种机器人发展现状/ 10
1.3.2　我国特种机器人发展现状/ 12
1.3.3　特种机器人核心技术/ 13
1.4　特种机器人的主要应用领域/ 14
特种机器人的驱动系统和机构/ 32
2.1　机器人的基本组成/ 33
2.2　常用驱动器/ 34
2.2.1　液压驱动/ 35
2.2.2　气压驱动/ 37
2.2.3　电气驱动/ 38
2.2.4　新型驱动/ 39
2.3　常见传动机构/ 40
2.3.1　直线传动机构/ 40
2.3.2　旋转运动机构/ 43
2.3.3　减速传动机构/ 46
2.4　机械臂/ 49
2.5　机械手/ 52
2.6　常见移动机构/ 54
2.6.1　车轮式移动机构/ 54
2.6.2　履带式移动机构/ 59
2.6.3　腿足式移动机构/ 61
2.6.4　其他形式的移动机构/ 62
特种机器人的传感技术/ 63
3.1　概述/ 64
3.1.1　特种机器人对传感器的要求/ 64
3.1.2　常用传感器的特性/ 65
3.1.3　机器人传感器的分类/ 67
3.2　力觉传感器/ 69
3.3　触觉传感器/ 71
3.4　视觉传感器/ 75
3.5　听觉传感器/ 80
3.6　嗅觉传感器/ 84
3.7　接近度传感器/ 86
3.8　智能传感器/ 94
3.8.1　智能传感器概述/ 94
3.8.2　智能传感器的功能与特点/ 101
3.9　无线传感器网络技术/ 104
3.9.1　无线传感器网络的特点/ 105
3.9.2　无线传感器网络体系结构/ 107
3.9.3　无线传感器网络的关键技术/ 109
3.9.4　硬件与软件平台/ 111
基于视觉的移动机器人定位技术/ 114
4.1　移动机器人视觉系统/ 115
4.1.1　机器人视觉的基本概念/ 115
4.1.3　移动机器人单目视觉系统/ 117
4.1.4　移动机器人双目视觉概述/ 121
4.2　摄像机标定方法/ 122
4.2.1　离线标定方法/ 123
4.2.2　改进的节点提取算法/ 128
4.2.3　实验结果/ 132
4.3　路标的设计与识别/ 135
4.3.1　边框的设计与识别/ 135
4.3.2　图案的设计与识别/ 139
4.4　基于路标的定位系统/ 142
4.4.1　单路标定位系统/ 142
4.4.2　多路标定位系统/ 143
4.4.3　误差分析/ 144
4.4.4　实验验证/ 146
4.5　移动机器人定位分析/ 147
4.5.1　Monte Carlo定位算法/ 147
4.5.2　机器人的实验环境/ 148
4.5.3　定位误差实验/ 150
5.1　常用的路径规划方法/ 154
5.2.1　人工势场法/ 157
5.2.2　A*算法/ 158
5.2.3　人工势场和A*算法融合/ 159
5.2.4　仿真研究/ 162
5.3.1　蚁群算法/ 166
5.3.2　改进的人工势场法/ 167
5.3.3　基于势场力引导的蚁群算法/ 168
5.3.4　仿真研究/ 169
废墟搜救机器人/ 171
6.1　废墟搜救机器人概述/ 172
6.1.1　废墟搜救机器人研究意义/ 172
6.1.2　废墟搜救机器人研究趋势/ 173
6.2　废墟搜救机器人硬件系统/ 174
6.2.1　废墟搜救机器人硬件构成/ 174
6.2.2　可变形搜救机器人硬件系统/ 174
6.3　废墟搜救机器人控制系统/ 181
6.4　废墟搜救机器人控制站系统/ 183
6.5.4　仿真研究/ 200
文本问答机器人/ 206
7.1　文本问答机器人概述/ 207
7.1.2　文本问答机器人的发展历程/ 207
7.1.3　文本问答机器人的分类/ 208
7.1.4　文本问答机器人的评价指标/ 212
7.2　文本问答机器人体系结构/ 212
7.2.1　文本问答机器人基本原理/ 212
7.2.2　文本问答机器人体系结构/ 214
7.2.3　文本问答机器人问题分析/ 215
7.2.4　文本问答机器人信息检索/ 216
7.2.5　文本问答机器人答案抽取/ 217
7.3　文本问答机器人关键技术/ 217
7.3.1　中文分词技术/ 217
7.3.2　词性标注技术/ 220
7.3.3　去停用词技术/ 221
7.3.4　特征提取技术/ 221
7.3.5　问题分类技术/ 222
7.3.6　答案提取技术/ 222
参考文献/ 228