一九七九年，南怀瑾先生应大乘学舍出家众之请，系统讲解密宗法本《大圆满禅定休息清净车解》，本书即为该课程讲稿的整理本。因讲课不准录音，故本书是根据多人笔记整理而成的。全书共计十八讲，其中前七讲经过南先生审阅批改；后十一讲则是编者多次反复检阅笔记文稿，并与其他笔记对比参酌的结果。书后并配有南怀瑾先生于一九四五年所受三坛大戒戒牒副本。