西汉初年，燕王卢绾反叛，燕人卫满于乱中率众向东，越过长城，来到清川汉南岸的朝鲜半岛西北部，并说服（箕氏）朝鲜，得以居于其西边，于公元前195年，终结箕氏的统治，朝鲜进入“卫氏”统治时期。卫氏朝鲜是西汉的“外臣”，承担着藩屏汉朝的义务。在近90年间，朝鲜借助汉朝的支持，威服了周边的真番、临屯等小国，同时引领半岛的经济文化，使之有了较大进步。但由于没有履行外臣之约，汉武帝发水陆两路大军，于公元前108年灭亡卫氏朝鲜，在其故地设置乐浪、真番、临屯以及玄菟四个郡，开启朝鲜半岛的郡县时代。