本书以飞思卡尔16位S12(X)系列微控制器为主线，以MC9S12DG128 (X)为例，系统介绍了S12(X)的硬件结构、工作原理；以及MCU内部的ECT、PIM、SCI/SPI、ATD、PWM、IIC、CAN、BDM等模块的结构、原理与使用方法；同时介绍嵌入式系统的C语言开发方法。本书结合自行研制的试验系统给出相关实例，使学生理论结合实际，能够快速掌握S12(X)系列MCU的原理及各模块的使用方法，最终介绍如何使用各个模块设计自主寻迹的智能小车。