本书主要介绍了几种非线性系统的估计方法，为了提高单个传感器的估计精度，提出了多传感器信息融合方法。信息融合方法包括：集中式融合方法，加权观测融合方法，分布式融合方法。分布式融合方法包括：按矩阵加权、按对角阵加权、按标量加权，协方差交叉融合方法。