本书简要回顾了人类导航简史，概述了世界上已经建成或正在建设的四大全球卫星导航系统以及区域卫星导航系统的发展情况。系统的阐述了卫星导航原理，包括时空坐标系、定位授时原理和系统组成，重点介绍了卫星导航系统的时频系统、上行接收技术、下行信号技术、导航信号质量评估分析、星间链路技术、导航信息管理技术和自主运行技术等内容。此外，本书还介绍了星基增强技术和地基增强技术，结合最新发展趋势介绍了综合PNT体系和卫星导航技术发展及展望。 本书站在卫星导航系统工程的角度，重点从卫星导航系统的空间服务这一角度进行阐述，特别是导航卫星的时频系统、上行接收和下行信号播放、星间链路等方面。与目前现有书籍着重于介绍原理、信号设计或者应用等方面相比，本书具有显著的星地一体化特色。 本书可作为卫星导航系统设计相关工程技术人员和科技工作者的技术手册，也可以作为本科生高年级和研究生的教材参考书。