多传感器编队目标跟踪技术（第2版）

王聪等

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绪论 1
1．1 研究背景 1
1．2 国内外研究现状 3
1．2．1 航迹起始 3
1．2．2 航迹维持 4
1．2．3 机动跟踪 4
1．2．4 多源航迹融合 4
1．4 本书的主要内容及安排 11
编队目标航迹起始算法 13
2．1 引言 13
2．2．1 基于循环阈值模型的编队预分割 15
2．2．2 基于编队中心点的预互联 16
2．2．3 基于相对位置矢量的灰色关联模型 17
2．2．4 编队内目标航迹的确认 23
2．2．5 编队目标状态矩阵的建立 24
2．2．6 仿真比较与分析 24
2．2．7 讨论 39
2．3．1 问题描述 40
2．3．2 基于编队中心点的预互联 41
2．3．3 编队成员数据空间描述 42
2．3．4 编队结构对准?旋转角估计 44
2．3．5 编队结构对准?平移量估计 45
2．3．6 改进的最近邻精细关联 46
2．3．7 精细关联算法流程 49
2．3．8 仿真比较与分析 50
2．4．1 多传感器编队目标航迹起始框架 61
2．4．2 多传感器预互联编队内杂波的剔除 62
2．4．3 多传感器编队内量测合并模型 63
2．4．4 航迹得分模型的建立 64
2．5．1 同状态航迹子编队获取模型 67
2．5．2 多传感器同状态编队互联模型 70
2．5．3 编队内航迹精确关联合并模型 71
2．6 仿真比较与分析 72
2．6．1 仿真环境 72
2．6．2 仿真结果与分析 73
2．7 本章小结 80
3．1 引言 82
3．2 系统描述 82
3．3．1 云雨杂波剔除模型 84
3．3．2 带状干扰剔除模型 86
3．3．3 验证分析 86
3．4．1 基于编队整体的预互联 89
3．4．2 模板匹配模型的建立 90
3．4．3 编队内航迹的状态更新 94
3．4．4 讨论 94
3．5．1 编队目标形状矢量的建立 95
3．5．2 相似度模型的建立 97
3．5．3 冗余图像的剔除 99
3．5．4 基于粒子滤波的状态更新 100
3．6 仿真比较与分析 100
3．6．1 仿真环境 100
3．6．2 仿真结果与分析 101
3．7 本章小结 104
4．1 引言 106
4．2．1 问题描述 107
4．2．2 最小二乘法简述及外推方法 108
4．2．3 状态更新与协方差更新 112
4．2．4 加权系数的确定 115
4．2．5 算法流程框架 116
4．2．6 时间复杂度分析 117
4．3．1 ICP的基本思想 118
4．3．2 点航映射关联 119
4．3．3 旋转与平移参数估计 121
4．3．4 关联算法流程 124
4．3．5 漏关联量测填补 125
4．3．6 基于多模型的滤波更新 126
4．4 仿真比较与分析 127
4．4．1 仿真环境 128
4．4．2 仿真结果与分析 129
4．5 本章小结 135
5．1 引言 136
5．2．1 编队分裂机动模式分析 137
5．2．2 编队分裂机动建模与主要步骤 139
5．2．3 单目标离群的判决滑窗内航迹重建 141
5．2．5 仿真比较与分析 149
5．3．1 编队合并机动模式分析 158
5．3．2 编队合并机动建模与主要步骤 161
5．3．3 模糊因素集的建立 164
5．3．4 权重的分配 167
5．3．5 对准关联准则 167
5．3．6 多义性处理 169
5．3．7 仿真比较与分析 170
5．4 本章小结 178
6．1 引言 180
6．2 典型机动编队目标跟踪模型的建立 180
6．2．1 编队整体机动跟踪模型的建立 180
6．2．2 编队分裂跟踪模型的建立 184
6．2．3 编队合并跟踪模型的建立 186
6．2．4 编队分散跟踪模型的建立 188
6．3 变结构JPDA机动编队目标跟踪算法 191
6．3．1 事件的定义 191
6．3．2 编队确认矩阵的建立 192
6．3．3 编队互联矩阵的建立 193
6．3．4 编队确认矩阵的拆分 195
6．3．5 概率的计算 196
6．3．6 编队内航迹的状态更新 200
6．4．1 基本模型的建立 201
6．4．2 编队量测的划分 202
6．4．3 S-D分配问题的构造 205
6．4．4 广义S-D分配问题的构造 206
6．4．5 编队内航迹的状态更新 206
6．5 仿真比较与分析 207
6．5．1 仿真环境 207
6．5．2 仿真结果 209
6．5．3 仿真分析 211
6．6 本章小结 213
7．1 引言 214
7．2．1 基于循环阈值模型的编队航迹识别 215
7．2．2 第一重模糊拓扑关联模型 216
7．2．3 第二重模糊拓扑关联模型 221
7．3．1 编队航迹状态识别模型 223
7．3．2 编队航迹系统误差估计模型 225
7．3．3 误差补偿和编队内航迹的精确关联 228
7．3．4 讨论 228
7．4．2 时间对准 231
7．4．3 航迹数据空间的描述 232
7．4．5 编队航迹关联 235
7．5 仿真比较与分析 243
7．5．1 仿真环境 243
7．5．2 仿真结果与分析 244
7．6 本章小结 247
结论及展望 249
8．1 研究结论 249
8．2 研究展望 256
附录A 式（2-17）中阈值参数的推导 259
附录B 式（7-19）的推导 262
参考文献 266